Rozważania robota ostatecznie sprowadzają się do decydowania o tym, jak się poruszać, od abstrakcyjnego poziomu zadania aż do prądów, które są przesyłane do jego silników. W tej sekcji upraszczamy, zakładając, że percepcja (i, w razie potrzeby, przewidywanie) jest podana, więc świat jest obserwowalny. Dalej zakładamy deterministyczne przejścia (dynamikę) świata. Zaczynamy od oddzielenia ruchu od kontroli. Ścieżkę definiujemy jako sekwencję punktów w przestrzeni geometrycznej, po których będzie się poruszał robot (lub część robota, np. ramię). Wiąże się to z pojęciem ścieżki w rozdziale 3, ale tutaj mamy na myśli ciąg punktów w przestrzeni, a nie sekwencję dyskretnych działań. Zadanie znalezienia dobrej ścieżki nazywa się planowaniem ruchu. Gdy mamy już ścieżkę, zadanie wykonania sekwencji działań, które mają podążać ścieżką, nazywa się kontrolą śledzenia trajektorii. Trajektoria to ścieżka, która ma czas powiązany z każdym punktem na ścieżce. Ścieżka mówi po prostu „przejdź z A do B do C itd.” a trajektoria mówi „zacznij od A, poświęć 1 sekundę, aby dostać się do B, a kolejne 1,5 sekundy, aby dostać się do C, itd.”