Mechanizm inicjujący ruch efektora nazywany jest siłownikiem; przykłady obejmują przekładnie, koła zębate, kable i połączenia. Najpopularniejszym typem siłownika jest siłownik elektryczny, który wykorzystuje energię elektryczną do rozpędzania silnika. Są one używane głównie w systemach, które wymagają ruchu obrotowego, takich jak złącza w ramieniu robota. Siłowniki hydrauliczne wykorzystują płyn hydrauliczny pod ciśnieniem (taki jak olej lub woda), a siłowniki pneumatyczne wykorzystują sprężone powietrze do generowania ruchu mechanicznego. Siłowniki są często używane do przesuwania połączeń, które łączą sztywne bryły (połączenia). Ręce i nogi mają takie stawy. W połączeniach obrotowych jedno ogniwo obraca się względem drugiego. W połączeniach pryzmatycznych jedno ogniwo przesuwa się po drugim. Oba są stawami jednoosiowymi (jedna oś ruchu). Inne rodzaje połączeń obejmują połączenia sferyczne, cylindryczne i płaskie, które są połączeniami wieloosiowymi. Do interakcji z obiektami w otoczeniu roboty używają chwytaków. Najbardziej podstawowym rodzajem chwytaka jest chwytak z równoległymi szczękami, z dwoma palcami i jednym siłownikiem, który porusza palcami razem w celu chwytania przedmiotów. Ten efektor jest zarówno kochany, jak i znienawidzony za swoją prostotę. Chwytaki trójpalczaste oferują nieco większą elastyczność przy zachowaniu prostoty. Na drugim końcu spektrum znajdują się dłonie humanoidalne (antropomorficzne). Na przykład Zręczna Ręka Cienia ma łącznie 20 siłowników. Zapewnia to znacznie większą elastyczność w przypadku złożonych manipulacji, w tym manewrów manipulatorem w ręku (pomyśl o podniesieniu telefonu komórkowego i obróceniu go w dłoni, aby ustawić go właściwą stroną do góry), ale ta elastyczność ma swoją cenę – nauka kontroli te złożone chwytaki są trudniejsze.