Wcześniej rozważaliśmy problem śledzenia stanu świata, ale obejmowliśmy tylko przypadek reprezentacji atomowych (HMM) i reprezentacji czynnikowych (DBN i filtry Kalmana). Ma to sens w przypadku światów z jednym obiektem – być może pojedynczym pacjentem na oddziale intensywnej terapii lub pojedynczym ptakiem przelatującym przez las. W tej sekcji zobaczymy, co się dzieje, gdy dwa lub więcej obiektów generuje obserwacje. Tym, co odróżnia ten przypadek od zwykłej starej oceny stanu, jest to, że istnieje teraz możliwość niepewności co do tego, który obiekt wygenerował jaką obserwację. Jest to problem niepewności tożsamości, o którym mowa w rozdziale 18.2 (strona 648), obecnie rozpatrywany w kontekście czasowym. W literaturze dotyczącej teorii sterowania jest to problem asocjacji danych — to znaczy problem asocjacji danych obserwacyjnych z obiektami, które je wygenerowały. Chociaż moglibyśmy postrzegać to jako kolejny przykład modelowania probabilistycznego otwartego wszechświata, w praktyce jest ono na tyle ważne, że zasługuje na osobną sekcję.