Pierwsza możliwość polega na tym, że chociaż środowisko zawiera wielu aktorów, zawiera tylko jednego decydenta. W takim przypadku decydent opracowuje plany dla pozostałych agentów i mówi im, co mają robić. Założenie, że agenci po prostu zrobią to, co im się powie, nazywa się założeniem o dobroczynnym pośredniku. Jednak nawet w tym ustawieniu plany obejmujące wielu aktorów będą wymagały od aktorów zsynchronizowania swoich działań. Aktorzy A i B będą musieli działać w tym samym czasie w przypadku wspólnych działań (takich jak śpiewanie duetu), w różnym czasie w przypadku działań wzajemnie wykluczających się (takich jak ładowanie baterii, gdy jest tylko jedna wtyczka) i sekwencyjnie, gdy zostanie ustalony warunek wstępny dla drugiego (np. zmywanie naczyń, a następnie suszenie ich). W szczególnym przypadku mamy jednego decydenta z wieloma efektorami, które mogą działać jednocześnie – na przykład człowieka, który może jednocześnie chodzić i mówić. Taki agent musi wykonać planowanie wieloefektowe, aby zarządzać każdym efektorem, jednocześnie obsługując pozytywne i negatywne interakcje między efektorami. Kiedy efektory są fizycznie rozdzielone na oddzielne jednostki – jak we flocie robotów dostawczych w fabryce – planowanie wieloefektowe staje się planowaniem wieloczłonowym. Problem wieloobiektowy jest nadal „standardowym” problemem dotyczącym jednego agenta, o ile odpowiednie informacje z czujników zebrane przez każde ciało mogą być gromadzone – centralnie lub w każdym ciele – w celu utworzenia wspólnego oszacowania stanu świata, który następnie informuje o wykonaniu ogólny plan; w tym przypadku wiele ciał można traktować jako jedno ciało. Kiedy ograniczenia komunikacyjne sprawiają, że jest to niemożliwe, mamy do czynienia z problemem, który czasami nazywa się zdecentralizowanym planowaniem; jest to być może myląca nazwa, ponieważ faza planowania jest scentralizowana, ale faza realizacji jest przynajmniej częściowo oddzielona. W takim przypadku plan podrzędny skonstruowany dla każdego organu może wymagać uwzględnienia wyraźnych działań komunikacyjnych z innymi organami. Na przykład wiele robotów rozpoznawczych obejmujących duży obszar może często nie mieć ze sobą kontaktu radiowego i powinno dzielić się swoimi odkryciami w okresach, w których komunikacja jest możliwa.